核心概念

理解以下概念有助于你更高效地使用 Ticos：它们定义了平台中的实体关系与数据流，是配置与排错的基础。

机器人 (Robot)

在 Ticos 中，机器人是你管理的核心实体，对应一台物理设备。每个机器人包含：

• 唯一标识符 — 用于通信、数据关联与权限范围
• 机型 — 硬件型号，决定 3D 模型与传感器配置
• 智能体 — 当前绑定的「AI 大脑」配置
• 健康与遥测 — 实时上报的硬件与软件运行数据

将机器人理解为「本体 + 智能体」：本体是机身与传感器，智能体是对话、决策与工具调用能力。

智能体 (Agent)

智能体是机器人的「大脑」，定义了它如何理解输入、做出决策以及与人交互。一个智能体由以下配置组成：

配置项	说明
模型 (Model)	使用的 LLM（如 GPT-4、Claude、DeepSeek 等）及温度等参数
个性 (Personality)	系统提示词：角色、语气与行为准则
音色 (Voice)	TTS 语音合成的音色与语速
表情 (Expressions)	情绪到面部表情的映射
动作 (Actions)	可执行的物理动作（如挥手、点头）
技能 (Skills)	可调用的 MCP 工具与能力模块
知识 (Knowledge)	RAG 知识库，提供领域专业知识

同一智能体可绑定到多台机器人，便于在团队内复用同一套「人格」与能力配置。

场景 (Scene)

场景描述机器人执行任务时所处的环境与导航上下文，包括：

• 地图 (Map) — 环境的 2D/3D 地图数据
• 路线 (Routes) — 预定义的导航路径与关键点
• 区域 (Zones) — 功能区域（如充电区、禁入区）
• 任务节点 — 场景中的关键操作位置

场景可绑定到多台机器人，实现「一次配置、多处使用」。

远程操控 (Teleops)

远程操控通过 Teleops为操作人员提供实时监控与接管能力：

• 视频流 — 经 WebRTC（媒体服务）传输的低延迟画面
• 传感器面板 — LiDAR 点云、IMU 姿态、深度图等可视化
• 控制指令 — 键盘/手柄输入转换为机器人运动指令

Teleops 支持可拖拽网格布局，可自定义面板位置与大小，并保存为预设。

机型 (Robot Model)

机型是机器人硬件的模板，由平台管理员在「机型管理」中维护，包含：

• URDF 模型 — 用于 3D 可视化的机器人模型文件
• 传感器配置 — 该机型支持的传感器列表
• 默认参数 — 运动与安全相关默认值

在注册新机器人时需选择机型；机型决定了该机器人在平台中可用的传感器与可视化选项。

通信架构

Ticos 使用分层通信设计：

层级	协议/服务	用途
遥测层	实时数据通道 (REST API)	传感器数据、状态上报、控制指令
媒体层	媒体服务 (WebRTC)	实时视频流、双向音频

实时数据通道采用高效的发布-订阅模型，适合高频遥测；媒体服务提供端到端加密的媒体传输，适合视频与语音。

MCP 工具 (Tools)

MCP（Model Context Protocol）工具扩展智能体的能力边界，例如：

• 连接硬件驱动（机械臂、底盘控制器等）
• 提供感知接口（人体检测、物体识别等）
• 调用外部服务（天气、数据库、业务 API 等）

工具通过标准协议注册到平台后，智能体可在对话中自动发现并调用，无需为每个能力单独写死逻辑。