地图查看器

实验室的地图查看器提供独立的地图可视化环境，用于查看和调试机器人建图数据。

地图查看器：3D 点云与 2D 栅格地图可视化

功能

地图渲染

支持多种地图数据格式的可视化：

• 2D 占据栅格：标准的 ROS map_server 格式
• 3D 点云：PCD 格式的点云地图
• 混合视图：2D 和 3D 数据叠加显示

交互控制

操作	说明
鼠标左键拖拽	旋转视角
鼠标右键拖拽	平移视图
滚轮	缩放
双击	重置视角

工具栏

地图查看器顶部工具栏提供：

• 场景选择：从下拉菜单选择要查看的场景地图
• 图层切换：显示/隐藏路线、区域等图层
• 视角预设：俯视、侧视、3D 自由视角

使用场景

• 验证建图质量：检查 SLAM 建图结果是否完整
• 调试导航路线：可视化路线在地图上的分布
• 检查区域设置：验证禁入区、充电区等区域边界

访问方式

通过顶部导航栏的实验室 → 地图进入。地图查看器进入时会自动加载上次选择的场景。