机型管理

机型（Robot Model）定义了机器人的硬件特征，是注册新机器人时的必要前提。平台管理员在此页面维护所有可用的机器人型号。

机型管理：所有注册机型的列表与总览

机型列表

机型管理页面展示所有已注册的机器人型号，每个机型卡片包含：

• 型号名称与图片
• URDF 模型（如已上传）
• 已注册的机器人数量

创建机型

基本信息

字段	说明
名称	机型名称，如「巡逻犬 Pro」
描述	机型的功能描述
制造商	硬件制造商信息

URDF 模型

URDF（Unified Robot Description Format）文件用于 3D 可视化。上传方式：

1. 将 URDF 文件和相关资源（mesh 文件等）打包为压缩文件
2. 上传到机型的模型管理页面
3. 系统会自动解析并在 3D 查看器中预览

提示

支持的 3D 格式包括 COLLADA (.dae)、STL 和 OBJ。确保 URDF 中的 mesh 路径使用相对引用。

上传要求

上传机器人机型时，请确保 ZIP 文件符合以下规则：

1. 文件格式：必须是 .zip 压缩包
2. 文件结构：
   • .urdf 文件必须位于 ZIP 根目录或单层子目录中
   • URDF 中引用的 mesh 文件必须包含在 ZIP 内
3. 路径引用：
   • URDF 中所有 mesh 引用（如 <mesh filename="package://..."> 或相对路径）必须能相对于 ZIP 中的 URDF 文件位置正确解析
   • 避免使用绝对路径

有效结构示例：

my-robot.zip
├── robot.urdf
├── meshes/
│   ├── base_link.stl
│   └── wheel.dae

模型诊断

上传后可以使用诊断功能检查 URDF 文件的完整性：

• 检测缺失的 mesh 引用
• 验证关节链接结构
• 预览模型渲染效果

使用场景

• 开发阶段：上传 URDF 后在 3D 查看器中验证模型外观
• 部署阶段：注册新机器人时选择对应机型
• 运维阶段：通过机型分组管理同类型机器人